目录
第1章　概述
1.1　从哪里学起　1
1.1.1　无感方波控制　1
1.1.2　无感FOC　1
1.2　无感控制算法　3
1.2.1　无感方波控制算法　3
1.2.2　无感FOC算法　4
1.3　电机控制面面观　6
1.4　本书的写作安排　8
第2章　硬件准备
2.1　器材和工具　10
2.1.1　常用器材　10
2.1.2　实验必备工具　17
2.2　控制板电路详解　20
2.2.1　单片机*小系统板　20
2.2.2　驱动器母板　24
第3章　软件准备
3.1　KEIL开发环境的准备　35
3.1.1　支持包下载　35
3.1.2　支持包安装　37
3.1.3　新建工程　38
3.1.4　添加函数　42
3.1.5　编写测试代码　43
3.1.6　开发环境设置　47
3.1.7　下载程序到XMC4100中　51
3.2　J-Scope软件的使用　52
3.2.1　软件配置　52
3.2.2　测试效果　57
3.3　各功能模块的编程及测试　60
3.3.1　PWM波形生成　60
3.3.2　多通道ADC采样（CCU8同步触发）　67
3.3.3　按键状态的读取　74
3.3.4　外设功能小结　75
第4章　无感FOC的基本原理
4.1　如何让电机旋转　77
4.1.1　方波驱动　79
4.1.2　正弦波驱动　81
4.2　无感FOC算法　82
4.2.1　Clarke变换　84
4.2.2　Park变换　85
4.2.3　PI调节　86
4.2.4　Park反变换　88
4.2.5　Clarke反变换　88
4.2.6　SVPWM　90
4.2.7　启动算法　106
4.2.8　无感位置估计算法（Ed=0，PLL控制）　107
第5章　无感FOC编程实践
5.1　读取三相电流的ADC转换结果　112
5.2　计算三相电流实际值　115
5.3　Clarke变换　117
5.4　Park变换　119
5.5　Park反变换　120
5.6　SVPWM调制　120
5.7　PI调节　124
5.8　无感位置估计算法（PLL，Ed=0）　127
5.9　状态机控制　129
5.9.1　启停控制　129
5.9.2　待机　130
5.9.3　斜坡电流对齐　131
5.9.4　强拖加速　133
5.9.5　无感运行　135
后记　139