夏轩，博士，深圳人工智能与机器人研究院（AIRS）具身智能中心副研究员，深圳市
后备级人才。研究方向包括具身智能数据平台、多模态学习、计算机视觉、生成式 AI 等。目前在 AIRS 负责开源具身智能数据平台 AIRSPEED 项目。
俞波，博士，AIRS 具身智能中心研究员，国际电气电子工程师学会（IEEE）高级会
员。研究方向包括具身智能、无人驾驶、机器人计算等。目前在 AIRS 负责开源具身智能计算平台 AIRSTONE 项目。
刘少山，博士，AIRS 具身智能中心主任，IEEE 国际设备和系统路线图-机器人计算方
向主席，IEEE 创业协会亚洲区主席，国际计算机学会（ACM）技术政策委员会成员。研究方向包括机器人计算、无人驾驶、科技政策等。目前在 AIRS 负责开源具身智能系统
AIRSHIP 项目。

适读人群 ：?具身智能机器人研究人员：为具身智能领域的学者和科研人员提供数据采集与生成技术的深入分析，涵盖硬件和软件系统架构设计、真实世界数据采集方法和仿真数据生成策略，帮助他们更好地应对具身智能系统中的数据挑战。 ?人工智能与机器学习工程师：深入介绍具身智能系统中的多模态数据采集与处理技术，提供数据标注和格式标准化方法，帮助工程师高效训练模型。 ?机器人系统开发人员与企业家：分析工业、服务业、医疗等领域中机器人的应用场景与数据采集需求，为开发人员和企业提供从数据采集到实际应用的全方位技术指导。 ?学生与爱好者：通过系统化的理论和实际案例分析，为具身智能和机器人领域的学生和爱好者展示机器人数据采集的基础知识和前沿技术，帮助他们入门并探索该领域。
1、本书聚焦于具身智能数据工程领域的标准、技术和实践，全面且系统地阐述了具身智能机器人数据生产的关键技术与所面临的挑战。

2、本书内容丰富、实用性强，适合具身智能机器人研究人员、人工智能与机器学习工程师、机器人系统开发人员与企业家、数据隐私与安全专业人士，以及广大学生和爱好者阅读，是了解和掌握具身智能数据

第 1 章　具身智能技术概述1
11　具身智能的基本概念 1
12　从“数字大脑”向“具身主体”的范式转变 4
13　具身智能产业发展趋势 4
131　投资增长 6
132　产业链成长 7
133　应用领域扩大 9
14　具身智能数据工程 11
第 2 章　具身智能数据工程基础14
21　数据来源 15
22　技术路线 18
23　数据需求 20
231　训练的需求方模型 21
232　模型训练的数据需求 22
24　具身智能数据瓶颈 22
241　数据需求期望公式 22
242　数据瓶颈 23
第 3 章　具身智能机器人数据采集采统25
31　具身智能机器人数据采集系统架构 25
311　设计原则 26
312　架构分类 27
32　真实世界数据采集系统 31
321　遥操作类数据采集系统架构 32
322　示教类数据采集系统架构 37
33　仿真环境数据生成系统 39
331　系统架构 39
332　系统应用 44
第 4 章　具身智能数据标准46
41　具身智能数据集的分类 46
411　演示数据集 47
412　具身问答数据集 60
413　基准数据集 67
42　机器人训练数据集的基本规范 75
421　机器人训练数据集的基本架构规范 75
422　机器人训练数据集的基本指标规范 80
43　人形机器人数据采集规范 82
431　人形机器人数据采集模型 83
432　人形机器人数据要求 88
433　人形机器人数据采集质量与安全要求 91
第 5 章　具身智能的真实世界数据采集技术93
51　遥操作类数据采集技术 93
511　位姿类遥操作技术 95
512　视觉类遥操作技术 106
513　光惯类遥操作技术 113
52　示教类数据采集技术 119
521　直接示教技术 119
522　间接示教技术 120
53　本章小结 134
第 6 章　具身智能的仿真环境数据生成技术135
61　机器人仿真平台简介 136
611　仿真平台的特性 136
612　仿真平台的发展 136
613　常见的机器人仿真平台 137
62　仿真环境数据生成技术 146
621　轨迹合成 148
622　资产合成 152
623　决策生成 156
624　预测生成 166
63　本章小结 174
第 7 章　工业机器人的数据采集176
71　工业场景的分类与机器人能力需求 176
711　工业场景的分类 176
712　工业机器人的能力需求 181
72　工业机器人的数据采集需求 183
721　采矿业机器人的数据采集需求 183
722　制造业机器人的数据采集需求 184
723　电力、热力、燃气及水生产和供应业机器人的数据采集需求 186
724　建筑业机器人的数据采集需求 187
第 8 章　服务业机器人的数据采集189
81　服务业场景的分类与机器人能力需求 189
811　服务业场景的分类 189
812　服务业机器人的能力需求 191
82　服务业机器人的数据采集需求 193
821　家庭服务机器人的数据采集需求 193
822　商业服务机器人的数据采集需求 194
823　医疗服务机器人的数据采集需求 195
824　教育服务机器人的数据采集需求 196
825　公共服务机器人的数据采集需求 197
第 9 章　通用具身智能数据生产平台AIRSPEED 199
91 AIRSPEED 系统设计 199
911 AIRSPEED 数据采集服务设计 201
912 AIRSPEED 数据生成服务设计 205
913 AIRSPEED 数据集构建服务设计 206
914 AIRSPEED 兼容性设计 208
92 AIRSPEED 数据采集实践 217
921 ROS 2 架构示例 217
922　基于光惯遥操作系统的数据采集 218
923　实践结果 226
93 AIRSPEED 数据生成实践 226
931 ROS 2 架构示例 227
932　基于虚拟遥操作系统的数据生成 228
933　实践结果 230
94 AIRSPEED 数据飞轮实践 231
941　基于 ACT 算法的数据飞轮 231
942　实践结果 233
95　本章小结 235
第 10 章　总结与展望236
101　当前技术的局限性 237
102 具身智能数据隐私与安全挑战 243
103　未来发展趋势 245